禾赛科技嵌入式面经全流程｜从笔试到终面，激光雷达赛道真题一次讲透

前面聊过华为、大疆、比亚迪。这期换一条更垂直的赛道——激光雷达。

禾赛科技（Hesai）是全球激光雷达市占率第一的公司，纳斯达克上市，主要客户是理想、小米、长安、吉利、长城、奇瑞这些主机厂，也在给割草机器人、伴随机器人供传感器。它的嵌入式岗位，做的是激光雷达底层驱动、数据处理、通信协议这些活。

这条赛道的面试有个鲜明特点：它是"嵌入式基础 × 车载通信 × 数据链路"的三重叠加。 你既要会 FreeRTOS 的任务切换，又要说清 CAN 的仲裁电平，还得知道点云为什么要走 UDP 不走 TCP。

本文把 2024–2026 届多位同学的真实面经拼成一条完整链路：笔试、技术一面、技术二面、终面，逐关给真题、给深挖链、给接法。背完能直接用。

一、先看流程：禾赛嵌入式面几轮

标准链路通常是这样：

1. 网申 + 笔试（线上，3 道编程题）
2. 技术一面（视频，40–60 分钟，C 语言 + 操作系统 + 网络）
3. 技术二面（视频，40–50 分钟，往深里挖，专挑一面答得不好的再问一遍）
4. 终面 / HR 面（有的岗位"面试官说大概率就是最后一面，HR 忙，可能没有 HR 面"）
5. Offer

几条被反复验证的实情：

• 面试以视频为主，手撕代码在本地 IDE 里做。 不是白板，但也不是纯口述——有同学的一面就是"在本地 IDE 里写，无项目问题"。
• 二面会"翻旧账"。 多份面经都提到"对于一面中回答的不好的地方再次问道"。这意味着一面答砸的题，二面很可能原题重来，答不上来就是双倍扣分。
• C 语言是绝对主线。 有同学的一面"主要考察 C 语言相关"，面试官开场就问"平时用 C 开发多吗"，因为公司主要用 C。
• 网络协议和 Linux 内核，是禾赛区别于纯 MCU 公司的分水岭。 五层模型、TCP 帧结构、ARP、GCC 启动流程、slab 分配器、USB 驱动——这些在别的公司是加分项，在这里是必答项。
• Base 可选上海和重庆，面试官一般推荐上海，但想去重庆也可以。
• 一个真实时间线：7.19 笔试 → 8.4 一面 → 8.13 二面，节奏比大疆紧凑得多。

二、笔试：3 道编程题，难度是"easy+ / medium / medium+"

禾赛笔试的结构非常干净：三道编程题，一道 easy+、一道 medium、一道 medium+。

但真正拉开差距的，是行业知识型客观题——从公开的试卷样本看，题目是围绕激光雷达的真实工程场景出的：

① 点云数据怎么传？ 每秒数十万到上百万个点的点云上传到域控制器，主控与上位机之间最常用的高速数据链路是——千兆以太网（UDP）。

高频追问：为什么用 UDP 不用 TCP？ 因为点云允许少量丢包，UDP 延迟低、不会因重传阻塞后续数据流；再配合 PTP 做时间同步。

② DMA 在 LiDAR 数据采集里的作用。 这里有一道很典型的判断："DMA 开启后无需关心缓存一致性，在任何内核上都安全"——这是错的。带 D-Cache 的内核上，DMA 与 Cache 必须做一致性处理（clean / invalidate，或者把内存配成 non-cacheable），否则 CPU 读到的是缓存里的旧数据。DMA 接收还应配合环形缓冲 / 双缓冲，避免数据被覆盖。

③ C 语言实操题（从公开笔试样本看）：16 进制转 10 进制、翻转字符串里的单词顺序。

笔试真实体感：编程题难度不算离谱，但每道题背后都挂着一个"行业为什么这么做"的追问。只刷 LeetCode 的同学，会在客观题上直接失分。

📖 嵌入式八股阅读原文：C 语言 / 单片机 / 通信协议 / RTOS 的完整八股整理，见原文

三、技术一面：C 语言为主轴，网络协议是分水岭

一面的时长 40–60 分钟，流程是：自我介绍 → C 语言逐条挖 → 操作系统 / 网络 → 手撕 → 反问。面试官会"对着提纲一道一道往下问"，节奏快，几乎不放水。

3.1 C 语言：从"声明与定义"一路挖到函数指针

这是一面占比最大的部分。一位同学的真实记录是这样的——注意每一问后面都跟着追问：

① 变量的声明与定义

• C 语言里，变量的声明和定义有什么区别？
• 追问：什么是声明、什么是定义？
• 再追问：平时用到过吗？

要点：定义会给变量创建内存空间来存放它；声明只是告诉编译器"这个变量在别处定义过"。

② static 的三种用法

• static 修饰局部变量和修饰全局变量有什么区别？
• 全局变量加 static 和普通的有什么区别？
• 追问：如何访问另外一个文件里用 static 定义的变量？（答案是访问不了——static 把作用域锁在本文件内，这正是它做"文件级封装"的意义）

③ 指针

• 平时用指针做什么？有用别的指针吗，比如函数指针？
• 举一个实际使用指针的例子。
• 函数指针是什么？

④ 其他高频 C 语言考点

• volatile 关键字的作用
• const char * 这个声明的含义是什么？（指向常量的指针，const 修饰的是 char）
• 分别定义"指针数组"和"数组指针"（char *p[10] vs char (*p)[10]）
• 内存五大分区：这个变量存在哪一段？bss 段、data 段还是栈？
• 什么是字节对齐？#pragma pack 的作用是什么？
• 大小端模式，以及写代码判断当前机器是大端还是小端（联合体 union）
• 代码编译过程 → 编译这一步主要做什么 → 为什么不能一步直接编到二进制？
• malloc 和 calloc 有什么区别？
• 什么是野指针？如何避免野指针？
• C 语言中的存储类别：auto、static、extern、register

⑤ 位操作

• 在 C 语言结构体中，如何定义一个只占 2 位的成员变量？（位域 unsigned int x : 2;）

3.2 操作系统与 RTOS

• 你是否阅读过 FreeRTOS 的内核源码？
• 请阐述 FreeRTOS 的任务调度机制。
• FreeRTOS 中如何管理临界资源？提供了哪些锁机制？
• 请描述 FreeRTOS 中进行任务切换的具体流程。
• 进程间通信有哪些方式？

3.3 网络协议（禾赛的必答项）

这段是一面后半程的主线，也是很多人翻车的地方：

• 请简述网络五层模型（或 TCP/IP 模型）中各层的主要功能及对应的典型协议。
• TCP 报文段和以太网数据帧各自包含哪些主要字段？
• IP 层（网络层）是如何获取目标 MAC 地址的？（ARP：先查 ARP 缓存，未命中则广播 ARP 请求，目标主机单播回应）

📖 嵌入式八股阅读原文：RTOS / 中断机制 / 内存管理 / 通信协议的完整八股整理，见原文

3.4 手撕代码

一面几乎必有一道，难度不高但要求跑通：

• LeetCode 14 · 最长公共前缀（出现频率最高，一面、二面都考过）
• 反转链表
• 编写一个程序：返回当前日期所在的月份和日期（不区分闰年，但每个月天数不同——考的是边界处理）
• 16 进制转 10 进制
• 翻转字符串中的单词顺序

3.5 开放题

• 什么是嵌入式？（这个问题出现频率意外地高，别轻敌）
• 你对公司有什么了解？
• 你对激光雷达行业有什么了解？

四、技术二面：往深里挖，还会"翻一面的账"

二面 40–50 分钟，风格是一面的加难版。开头那句几乎成了固定动作："对于一面中回答得不好的地方，再次问一遍。"

4.1 通信协议：I2C / SPI 挖到仲裁和 DMA

• I2C 协议讲一下。如果 SCL 被异常拉低（总线被占住）怎么办？怎么排查问题？
• I2C 出现竞争时，仲裁优先级是什么？（谁先发出低电平谁赢；显性（低）压过隐性（高）；ID 越小优先级越高）
• SPI 协议：四根线分别是什么？四种模式分别是什么？（CPOL × CPHA）SPI 能不能实现真正的全双工？
• SPI 和 DMA 怎么连接？
• 项目中用到了 I2C，介绍一下；项目中激光雷达是如何接收数据的？

4.2 任务切换与上下文：问到底层寄存器

这是二面的核心深挖区，多份面经反复出现：

• 上下文切换的具体内容是什么？
• 任务切换时需要把寄存器压入堆栈吗？可不可以不入栈？
• 函数调用和中断服务函数有什么区别？（结合 PendSV 谈）
• 函数调用需要把相应的寄存器入栈吗？
• ARM 架构的通用寄存器有哪些？介绍一下
• 栈指针有几个？MSP 和 PSP 分别用在什么场景？（FreeRTOS 里任务用 PSP，异常/中断用 MSP）
• 汇编文件里的 PendSV（上下文切换）具体做了什么？
• FreeRTOS 的内存管理、上下文切换、临界资源与锁的管理（最简单方案）
• 任务有几个状态？从运行态切到就绪态的条件是什么？主动进入阻塞态的方式有哪些？
• 就绪态的任务是通过什么方式管理的？
• 任务栈空间是怎么分配的？是否对栈的使用率做过检测？

4.3 ARM 内核与其他

• Cortex-M 的缓存一致性怎么处理？
• Cortex-M 的特权模式是什么？
• Cortex-M 内核中，如何通过栈回溯定位 HardFault 异常的根本原因？
• 为什么说进程比线程开销大？为什么说进程是分配的最小单元、线程是调度的最小单元？
• STM32 里中断的整个流程，CPU 要做哪些工作？中断为什么要保存通用寄存器？
• 热插拔驱动：它的 probe 函数在哪里实现的？poweron 的原理是什么？
• 手撕：LeetCode 14 · 最长公共前缀、快排

4.4 Linux 内核方向（Linux BSP / 底层驱动岗会深挖这一整块）

如果你投的是 Linux 方向（禾赛有 Linux BSP 软件工程师岗），二面的重心会整体切换到内核：

• 中断里用什么锁？（自旋锁）自旋锁和互斥锁的区别？
• 如果中断函数被线程化，又该用什么锁？（互斥锁）
• 中断下半部有哪些方式？（软中断、tasklet、工作队列）
• tasklet 是进程上下文还是中断上下文？（中断上下文）
• 说一下系统启动过程 / bring up 需要做哪些工作？
• 最熟悉哪个内核子系统？——说一下 slab 分配器。
• 内存这块有没有实际的优化案例？（内存裁剪、去掉板卡没用到的外设、把耗时驱动改成模块方式加载）
• IO 读写性能低，可能是什么原因？怎么定位？（iostat -x 1 看 await / %util、iotop 看进程级 IO、dmesg 查硬件错误）
• 概率性死机问题怎么定位和解决？
• 快启（快速启动）的思路是什么？
• 有过 USB 驱动经验吗？
• 能接受加班吗？

看出来禾赛在考什么了吗：它不是考你会不会用 API，而是考你有没有真的去看过内核源码、有没有真的调过一个概率性死机。一面问"知识"，二面问"经历"。

📖 嵌入式八股阅读原文：Linux 内核 / 驱动 / 中断管理 / 内存子系统的完整八股整理，见原文

五、终面 / HR 面：一面二面就够狠，最后一关反而轻

禾赛的轮次偏少。有同学的反问得到的回答是"大概率就是最后一面，HR 忙，可能没有 HR 面"。

所以终面的内容，基本混在二面里一起问完了，常见的是这几类：

• 介绍一个最有挑战的项目。
• 你遇到过的最难的问题？怎么解决的？
• 谈一下自己的性格特点。
• 能接受加班吗？
• 有什么想问我的？（反问环节）

值得注意的两点：

1. "最有挑战的项目"这道题，在禾赛是重头戏。 因为它会顺势引出"最难的问题怎么定位"——而这正是激光雷达公司最看重的工程能力。
2. 反问要问得专业。 参考问法："禾赛嵌入式一共几面？"、"禾赛有哪些 base 可选？"。好的反问本身就是一次展示。
3. 愿意来哪座城市要提前想清楚。 上海是主阵地，重庆也有 base。

六、激光雷达赛道专属考点（其他公司不会问）

这是本文最有增量价值的部分——禾赛的差异化考点，全在"传感器 + 数据链路 + 车载通信"这条链上。

① 点云数据链路

• 激光雷达点云上传到域控制器，走什么链路？为什么是千兆以太网 + UDP，而不是 TCP？
• 为什么需要 PTP 这类时间同步协议？
• 点云的时间戳精度、多传感器时间同步为什么重要？

② 激光雷达基础

• 激光雷达的测距原理是什么？（TOF，发射激光脉冲测反射时间）
• 主流技术路线有哪些？（机械式 / 半固态（MEMS、转镜）/ 纯固态（OPA、Flash））
• 相比摄像头，激光雷达的优势是什么？（高精度、不受光照影响、直接获取深度）
• 不同技术路线的优缺点是什么？

③ 车载通信（MCU 方向必考）

• CAN 总线的仲裁和通信逻辑是什么？
• CAN 的显性电平和隐性电平怎么区分？
• CAN 的通信波特率是多少？
• 实际传输中遇到过 CAN 总线错误（发送/接收错误、数据丢失）吗？怎么处理？
• 如何对不同 ID 的 CAN 消息做过滤？过滤器的屏蔽规则是什么？

④ 传感器与执行器

• IMU 模块通过什么方式通信？从 IMU 获取数据的整个流程是什么？
• IMU 数据多久同步一次？接收 IMU 数据是在任务里周期性查询吗？查询频率多高？
• 不清楚 IMU 发送频率的情况下，如何决定接收任务周期以避免丢包？
• 接收 IMU 数据时 buffer 怎么设置？一包没收完又来数据怎么办？
• 电机控制如何实现（转速和方向）？转速调节的具体实现方式？

一位做过 MCU 方向实习的同学说得很实在："基本是围绕项目问的"——他会从你的 IMU 通信任务，一路问到你为什么要设这个周期。

七、高频八股速查表

• C 语言：声明 vs 定义、static 三种用法（局部 / 全局 / 跨文件访问）、volatile、const char *、指针数组 vs 数组指针、函数指针、内存五大分区（text/data/bss/heap/stack）、字节对齐与 #pragma pack(1)、大小端与 union 判定、编译四步（预处理/编译/汇编/链接）、malloc vs calloc、野指针、位域、auto/static/extern/register
• 内存管理：内存泄漏 vs 内存碎片、内存池、slab 分配器、kmalloc / vmalloc、环形缓冲与双缓冲
• RTOS：任务状态与调度机制、就绪态的链表管理、上下文切换与寄存器压栈、PendSV、MSP vs PSP、临界资源与锁、信号量 vs 互斥量、消息队列、栈使用率检测
• 中断与内核：中断流程、为什么要保存通用寄存器、中断里用什么锁、中断线程化、下半部（软中断 / tasklet / workqueue）、HardFault 栈回溯、Cortex-M 特权模式、DMA 与 Cache 一致性
• 通信协议：I2C（仲裁、SCL 被拉死怎么排查）、SPI（四线、四种模式、全双工、接 DMA）、UART、CAN（仲裁、显性/隐性电平、波特率、ID 过滤与屏蔽规则）、千兆以太网 + UDP、PTP
• 网络：五层模型与协议对应、TCP 报文段字段、以太网帧字段、ARP 获取 MAC 的过程
• Linux 内核：自旋锁 vs 互斥锁、中断下半部、系统启动流程、bring up、slab、内存裁剪、IO 性能定位（iostat / iotop / dmesg）、概率性死机的排查思路、快启
• 体系结构：ARM 通用寄存器、Cortex-M 特性、进程 vs 线程的开销差异
• 算法：最长公共前缀、反转链表、快排、字符串处理、进制转换

📖 嵌入式八股阅读原文：以上全部考点的完整八股合集（含 C 语言 / RTOS / Linux / 车载协议），见原文

八、禾赛到底在考什么

把多位同学的经验压成三句话：禾赛考的是"C 语言的深度 × 内核源码的熟悉度 × 对传感器链路的理解"。

1. C 语言必须真懂，而且要能追到第三层。 从"声明和定义的区别"，一路能追到"怎么访问另一个文件里的 static 变量"——这是纯记忆型选手的分水岭。
2. 看过源码的人明显占优。 "你看过 FreeRTOS 的源码吗"这个问题，答"看过"和答"用过"，后面的追问深度完全不是一个量级。二面问的寄存器压栈、调度器实现，都是源码级问题。
3. 行业知识是加分，但不是必需品，可以临阵补。 点云为什么走 UDP、激光雷达有哪几条技术路线、TOF 是什么——这些花两小时就能补上，但面试里能立刻把你和其他候选人区分开。
4. 诚实是保命符。 二面会原题重问一面答砸的地方，与其硬编，不如老实说"这块我当时理解得不到位，我后来的理解是……"。坦诚 + 有进步，比装懂好得多。

九、备考清单

• C 语言：按第七节逐条自测。重点补 static 的三种用法、指针数组 vs 数组指针、内存五大分区、字节对齐、编译四过程——这几块在一面出现频率最高，而且都是连环追问的形式。
• RTOS：真的去翻一遍 FreeRTOS 源码，至少读透 task.c 和 port.c。把"任务切换时保存哪些寄存器""PendSV 做了什么""MSP 和 PSP 谁用在哪"讲清楚，这是二面的核心得分区。
• 网络：把五层模型、TCP 报文段字段、以太网帧字段、ARP 全过程整理成一页纸。答案要能默写出来。
• 手撕：把 LeetCode 14、反转链表、快排练到闭眼能写；再练几道字符串处理题（进制转换、单词翻转、日期计算）。
• 行业知识：花两小时整理激光雷达的四块——TOF 测距原理、技术路线（机械/半固态/固态）、点云数据链路的选型理由（UDP + PTP）、与摄像头的对比优势。这是让你在一面开口就出彩的地方。
• Linux 方向加分：如果投 BSP / 底层驱动岗，额外补 自旋锁 vs 互斥锁、中断下半部三种方式、slab 分配器、系统启动与 bring up、IO 性能定位工具链。
• 项目：准备 1 个"最有挑战的项目"，重点练"最难的问题怎么定位"这条线——用真实的时间线、真实的排查手段讲，比讲技术点更打动人。
• 反问：准备两三个专业问题，比如团队做的是哪一代产品的哪个模块、嵌入式在国内和海外的分工差异。

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